Brasiliassa churrasco tarkoittaa perinteistä tapaa grillata lihaa avotulella tai hiiligrillillä. Grillausmenetelmä on saanut alkunsa Etelä-Brasilian Rio Grande do Sul -alueelta, jossa gaúcho-karjapaimenet kypsensivät lihaa avotulella laidunmailla. Churrasco on sittemmin levinnyt eri puolille maata ja sen ulkopuolelle, ja siitä on tullut merkittävä osa brasilialaista ruokakulttuuria.

Churrasco kehittyi alun perin käytännön tarpeista: paimenet grillasivat saatavilla olevaa lihaa yksinkertaisin menetelmin ilman monimutkaisia mausteita tai marinointia. Picanha on nykyään varmasti tunnetuin brasilialainen grilliliha. Lihat kypsennetään tyypillisesti pitkillä metallivartailla, joita käännetään grillissä tasaisen kypsennyksen varmistamiseksi.

Kuuluisampia churrascoon käytettäviä lihoja ovat.

• Picanha: Naudan ruhon rasvapintainen yläosa, joka on yksi churrascon arvostetuimmista paloista.
• Fraldinha: brasilialinen termi Flank steakille, eli ohuille nopeasti grillatuille lihasiivuille.
• joka grillataan usein nopeasti ja leikataan ohuiksi siivuiksi.
• Maminha: englantilaisessa maailmassa käytetty termi Tri-tipille .
• Linguiça: termi brasilialaisille grillimakkaroille.

Churrasquería on brasilialainen termi pihviravintolalle.